Sistem Penyemprot Hexacopter Bertali (Tethered): Untuk Pertanian Presisi

Abstrak

Implementasi Kendaraan Udara Nirawak (UAV) di sektor pertanian telah bertransformasi dari sekadar pemantauan menjadi intervensi fungsional. Namun, daya tahan baterai dan instabilitas akibat beban muatan dinamis tetap menjadi hambatan kritis bagi adopsi skala industri. Artikel ini menyajikan tinjauan sistematis mengenai evolusi UAV pertanian, dengan fokus pada munculnya sistem hexacopter bertali (tethered hexacopter systems/TKT-6) sebagai solusi menjanjikan untuk misi durasi panjang di topografi kompleks, seperti perkebunan manggis. Kami menganalisis 63 studi berdampak tinggi (2015-2025) yang mencakup transmisi daya tegangan tinggi, mitigasi efek slosh (goncangan cairan), dan arsitektur kendali yang kuat. Pembahasan menekankan pada transisi dari kendali PID konvensional menuju kendali adaptif-robust, khususnya Sliding Mode Control (SMC) dan Model Reference Adaptive Control (MRAC). Sintesis literatur menunjukkan bahwa sinergi antara Disturbance Observers dan SMC dilaporkan mampu mereduksi kesalahan posisi hingga di bawah 0,2 m pada kondisi terkendali, meskipun terdapat tegangan tali. Tinjauan ini mengonsolidasikan kemajuan terkini ke dalam kerangka kerja terpadu untuk kesiapan TKT-6 dalam pertanian presisi.