PERANCANGAN SISTEM KENDALI HEXACOPTER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL

Abstrak

Hexacopter telah mengalami pengembangan baik dari perangkat keras maupun perangkat lunak yang semakin kompleksitas. Meskipun dengan kemajuan yang sangat pesat tetapi menimbulkan sejumlah permasalahan pada Hexacopter. Dengan system Hexacopter yang nonlinear, multivariable dan dinamis menyebabkan ketidakstabilan pada saat terbang serta pergerakan presisi dan durasi terbang yang kurang optimal. Sehingga pada kesempatan kali ini penulis membuat sistem kendali fuzzy logic control (FLC) untuk meningkatkan performance dan kestabilan Hexacopter pada saat terbang dengan memperhitungkan nilai rise time, settling time dan overshoot yang kecil. Metode penelelitian ini meliputi pembuatan model matematika sistem open loop dengan menggunakan system identification toolbox pada software matlab, selanjutnya mengoptimalkan nilai PID, menggunkan PID tuner serta membuat perancangan sistem kendali fuzzy berdasarakan error dan delta error. Dimana menggunakan sistem open loop performance sistem yang dihasilkan rise time (Tr) 4,60s, delay time (Td) 2,76s, peak time (Tp) 6,50s, settling time (Ts) 5,91s, overshoot (Mp) 1,29%. Dengan kendali PID mendapatkan nilai rise time (Tr) 3,24s, delay time (Td) 1,85s, peak time (Tp) 10.00s, settling time (Ts) 9,55s, overshoot (Mp) 0%. Sedangkan dengan menggunakan sistem kendali fuzzy logic controller mampu membuat sistem menjadi lebih baik dengan nilai performace system, rise time (Tr) 3,19s, delay time (Td) 1,53s, peak time (Tp) 4,64s, settling time (Ts) 3,37s, overshoot (Mp) 0%.