OPTIMALISASI SISTEM KENDALI HEXACOPTER

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan menganalisis performa sistem kendali hexacopter yang digunakan dalam misi teknologi modifikasi cuaca. Beberapa metode kendali yang digunakan antara lain PID, Fuzzy Mamdani, Fuzzy Sugeno, dan Model Reference Adaptive Control (MRAC). Pengujian dilakukan melalui simulasi pada MATLAB Simulink dan Mission Planner, dengan tolok ukur kinerja berupa parameter step response seperti delay time, rise time, peak time, settling time, overshoot, dan steady-state error. Hasil menunjukkan bahwa MRAC memberikan performa paling seimbang antara kecepatan dan akurasi, Fuzzy Sugeno unggul dalam hal kecepatan respon, sementara PID dan Fuzzy Mamdani memberikan stabilitas yang tinggi.